Eppendorf PatchMan NP 2 - Handbuch (Seite 43)

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2.4 Kommandoliste
Alle Achsenangaben beziehen sich direkt auf die 3 Motoren des Antriebs, unabhängig von sei-
ner Montageform. Koordinatentransformationen auf Grund unterschiedlichen Montageweisen
werden hierbei nicht ausgeführt.
C0xx: Kommando an den PatchMan ® NP 2
A0xx: Rückmeldung des PatchMan
®
NP 2
C001 Versionsabfrage Parameter: Keine
A001 Versionsantwort Parameter: Version
Der Gerätetyp des Steuerpultes sowie die Versionsnummer der im Steuerpult befindlichen Soft-
ware werden zurückgemeldet. Dieses Kommando kann jederzeit ausgeführt werden.
C002 Reset der Gesamtgerätes Parameter: Keine
A002 Reset wird gleich ausgeführt Parameter: Keine
Das Kommando wird noch quittiert und 100 ms später ein Reset des gesamten Gerätes ausge-
führt.
Dieses Kommando kann nur ausgeführt werden, wenn die Fernsteuerung eingeschaltet ist.
C003 Reset der Motorsteuerung Parameter: Keine
A003 Reset der Motorsteuerung wurde ausgeführt Parameter: Keine
Die Motorsteuerung wird in den Grundzustand versetzt. Dadurch wird jede Motorbewegung
abgebrochen und die aktuellen Koordinaten auf 0,0,0 gesetzt. Jeder Antrieb kann hierbei einen
Versatz von bis zu 10 µm haben. Dieses Kommando kann jederzeit ausgeführt werden.
C004 Umschalten auf Fernsteuerung Parameter: Keine
A004 Bereit für Fernsteuerbefehle Parameter: Keine
Alle laufenden Bewegungen werden abgebrochen und die lokale Bedienung über Joystick und
Tastatur gesperrt. Die Rückmeldung erfolgt, sobald alle Motoren stehen und die Positionierung
über die serielle Schnittstelle möglich ist. Dieses Kommando kann jederzeit ausgeführt werden.
C005 Umschalten auf Handsteuerung Parameter: Keine
A005 Bereit für Handsteuerung Parameter: Keine
Alle laufenden Bewegungen werden abgebrochen und die lokale Bedienung über Joystick und
Tastatur freigegeben. Die Rückmeldung erfolgt, sobald alle Motoren stehen und die Positionie-
rung über den Joystick möglich ist. Dieses Kommando kann jederzeit ausgeführt werden.
C006 GOTO Position in Mikroschritten Parameter: px py pz vx vy vz
A006 Alle Motoren stehen still Parameter: Endlage
Der Manipulator fährt in allen 3 Achsen mit der vorgegebenen Geschwindigkeit in die vorgege-
bene Position. Soll in einer Achse keine Bewegung erfolgen, so wird die Geschwindigkeit 0
übergeben. Die Rückmeldung erfolgt, sobald alle Motoren still stehen weil entweder die Zielpo-
sition erreicht ist oder ein Endlageschalter angesprochen hat. In der Antwort wird der Stand der
Endlageschalter zurückgemeldet. Bei einer erfolgreichen Positionierung hat dieser den Wert 0.
Alle Angaben erfolgen in Mikroschritten. Dieses Kommando kann nur ausgeführt werden, wenn
die Fernsteuerung eingeschaltet ist.
PC-Schnittstelle
A Anhang – PC-Schnittstelle
A
Anhang_PC.fm Seite 43 Dienstag, 16. August 2005 3:12 15