Festo Параллельный захват HGPC - Handbuch

Warnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
de Einbau und Inbetriebnahme nur von autorisiertem
Fachpersonal, gemäß Bedienungsanleitung. Diese
Produkte sind ausschließlich zur Verwendung mit
Druckluft vorgesehen. Zur Verwendung mit ande-
ren Medien (Flüssigkeiten oder Gasen) sind sie
nicht geeignet.
Bei Inbetriebnahme und Betrieb:
Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich:
– niemand zwischen die Greiffinger fasst,
– sich keine Fremdgegenstände befinden
(z. B. durch Schutzgitter).
Beim Entlüften (ohne Greifkraftsicherung):
Stellen Sie sicher, dass der Greifer keine Nutzlast
festhält. Damit vermeiden Sie, dass eine Masse
plötzlich nach unten fällt.
Bild 1
5
3
6
2
1
7
4
Bild 2
1 Funktion und Anwendung
Durch wechselseitige Belüftung der Druckluftanschlüsse
5 und 7 bewegt sich ein interner Kolben hin und her.
Eine Mechanik überträgt die Bewegung des Kolbens auf
die Greifbacken 1, an denen Greiffinger befestigt sind.
Das Schließen bzw. Öffnen der Greiffinger klemmt Nutz-
lasten an der Außen- oder Innenkontur (doppeltwirkend).
In Verbindung mit der integrierten Rückstellfeder kann der
HGPC-...-G.. auch einfachwirkend und zur Greifkraftsiche-
rung eingesetzt werden.
Die nachfolgenden Greifertypen haben eine Rückstell-
feder. Wird der Greifer entlüftet, bewirkt diese Feder die
Rückstellung von Greifbacken und Kolben in die Aus-
gangsposition:
– Greiffinger geschlossen: bei HGPC-...-G2
Der Parallelgreifer Typ HGPC-... wird bestimmungsgemäß
zum Greifen und Festhalten von Nutzlasten eingesetzt.
2 Voraussetzungen für den Produkteinsatz
• Vergleichen Sie die Grenzwerte in dieser Bedienungsan-
leitung mit Ihrem aktuellen Einsatzfall (z. B. Drücke,
Kräfte, Momente, Temperaturen, Massen, Geschwindig-
keiten). Nur die Einhaltung der Belastungsgrenzen
ermöglicht ein Betreiben des Produkts gemäß der
einschlägigen Sicherheitsrichtlinien.
• Sorgen Sie für Druckluft mit ordnungsgemäßer
Aufbereitung.
• Beachten Sie die Vorschriften für Ihren Einsatzort,
z. B. von Berufsgenossenschaft oder nationalen Institu-
tionen.
• Entfernen Sie die Verpackungen.
Die Verpackungen sind vorgesehen für eine Verwertung
auf stofflicher Basis (Ausnahme: Ölpapier = Restmüll).
• Berücksichtigen Sie die Umgebungsbedingungen vor
Ort.
• Belüften Sie die Anlage insgesamt langsam.
Dazu dient das Druckaufbauventil Typ HEL-... .
• Berücksichtigen Sie die Warnungen und Hinweise
– am Produkt und
– in dieser Bedienungsanleitung.
• Verwenden Sie das Produkt im Originalzustand ohne
jegliche eigenmächtige Veränderung.
3 Einbau mechanisch
Zur Montage der Greiffinger:
• Verwenden Sie möglichst kurze und leichte Greiffinger.
• Achten Sie auf die Einhaltung der maximal zulässigen
Werte folgender Kenngrößen (siehe hierzu Kapitel Tech-
nische Daten):
– Kraft F
– Momente Mx, My und Mz (siehe Bild 2, links).
• Vermeiden Sie, dass die Greifbacken beschädigt
werden. Dies führt zur Minderung der Funktion und der
Betriebssicherheit. Den unterschiedlichen Greifer-
größen sind folgende Kenngrößen zugeordnet:
HGPC-... 12 16 20
Passung-Ø 2 mm 2,5
(+ 0,01 /
+ 0,04)
3
(+ 0,01 /
+ 0,04)
4
(+ 0,01 /
+ 0,04)
Durchgangsbohrung 1 für
Schrauben der Nennweite
M3 M4 M5
Max. zul. Anzugsdrehmoment Nm 1,2 2,9 5,9
Hinweis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Zu große Anzugsdrehmomente bei der Montage zerstö-
ren den Greifmechanismus.
• Achten Sie auf die Anzugsdrehmomente, die maximal
zulässig sind.
1.Positionieren Sie die Passung 9 der Greiffinger mit den
Zentrierstiften 8 an der Passung 2 des Greifbackens.
2.Drücken Sie je einen Zentrierstift 8 in die Passung.
3.Drehen Sie je eine Befestigungsschraube in die Gewin-
debohrungen der Greiffinger (siehe obige Tabelle).
8
2
1
9
Bei Verwendung von Näherungsschaltern:
• Beachten Sie folgende Punkte:
– Störeinflüsse durch ferritische Anbauteile (z. B. durch
Befestigungsschrauben aus ferritischem Stahl)
– Mindestabstand zu ferritischer Montageplatte 10 mm
– ggf. überstehende Näherungsschalter.
• Verwenden Sie Näherungsschalter zur Abfrage der
Endlagen gemäß Kapitel Zubehör.
Bei Abfrage beider Kolben-Endlagen:
• Schieben Sie beide Näherungsschalter in getrennte
Nuten 4.
• Achten Sie auf genügend Platz für die Anschluss-
elemente.
Bei Befestigung des HGPC-... mit hohen Beschleunigungen
in Längsrichtung des Greifers (z. B.: bei Montage auf
bewegte Teile wie Linearantrieb Typ DGP-...):
• Berücksichtigen Sie, dass die Greifkraft abnehmen
kann.
• Prüfen Sie, ob Adapterplatten vom Typ HAPG-...
erforderlich sind.
• Platzieren Sie den HGPC-... möglichst nahe an die
Druckluftversorgung (kurze Schlauchleitungen).
Dies verkürzt die Belüftungszeiten.
Befestigen Sie den HGPC-... wie folgt:
1.Drücken Sie zwei Zentrierhülsen aJ in die Passungen.
2.Platzieren Sie den Greifer mit den Zentrierhülsen auf
der Anschlussfläche.
3.Drehen Sie zwei Schrauben aA zur Befestigung ein.
aA
aJ
Die Kennwerte entnehmen Sie der folgenden Tabelle:
HGPC-... 12 16 20
Außen-Ø der Zentrierhülse aJ mm 7 [H7] 7 [H7] 9 [H7]
Gewinde-Nennweite aA M4 M5 M6
Max. zul. Anzugsdrehmoment Nm 2,9 5,9 10
Einbau pneumatisch
Hinweis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
• Stellen Sie sicher, dass die Anschlüsse und Schlauch-
leitungen des HGPC-... frei von Schmutzpartikeln und
Fremdkörpern sind.
• Prüfen Sie die Notwendigkeit folgender Elemente:
– Druckluftspeicher vom Typ VZS-...
Dadurch werden Druckschwankungen reduziert.
– Rückschlagventil vom Typ HGL-...
Bei schlagartigem Druckabfall vermeiden Sie damit
ein plötzliches Abwärtsfallen der Nutzlast.
• Verschlauchen Sie den HGPC-... mit den Druckluft-
anschlüssen (siehe Technische Daten):
Greifart
Außengreifend
Greifart
Innengreifend
Anschluss 7 (Bild 1) Schließen Öffnen
Anschluss 5 (Bild 1) *) Öffnen Schließen
*) Der Anschluss 5 befindet sich auf der Seite des Logos 3
von Festo
Bei Verwendung langer und schwerer Greiffinger:
• Verwenden Sie je ein Drossel-Rückschlagventil GRLZ-...
oder GRLA-... direkt an den Druckluftanschlüssen. Diese
bestimmen die Schließzeit (und damit die Lagerbelas-
tung) der Greiffinger.
Einen Verzicht auf eine zusätzliche, externe Drosselung
ermöglicht die Festdrossel des HGPC-... im Fall von
kurzen und leichten Greiffingern.
4 Inbetriebnahme
Warnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
• Stellen Sie sicher, dass im Greifbereich:
– niemand zwischen die Greiffinger fasst,
– sich keine Fremdgegenstände befinden
(z. B. durch Schutzgitter).
Hinweis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
• Achten Sie auf die zulässigen Werte für:
– die maximale Greifkraft (abhängig von Haltekraft,
Haltepunkt, Exzentrizität und Federkraft;
zul. Werte siehe Katalogangaben),
– die max. zul. Gewichtskraft der Greiffinger in
Abhängigkeit der Schließzeit (siehe Technische
Daten). Die Gewichtskraft der Greiffinger sollte
berechnet worden sein.
Zur Einstellung der Schließzeit bei langen und schweren
Greiffingern:
• Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten
GRLA-.../GRLZ-...
– zunächst ganz ein,
– dann wieder etwa eine Umdrehung heraus.
• Starten Sie einen Probelauf in der angegebenen Reihen-
folge:
Probelauf Prüfungen
Ohne Nutzlast – Richtige Zuordnung der Druckluftanschlüsse
– Greifgeschwindigkeit
– Funktion der Näherungsschalter
Mit Nutzlast – Sicheres Festhalten der Nutzlast
1.Horchen Sie auf das Anschlagen des Kolbens:
Kolbenanschlag:
weich
Kolbenanschlag:
hart
_ Drosselschraube eine Umdrehung
eindrehen.
Die maximale Greifergeschwindigkeit
ist erreicht.
Probelauf mit Punkt 2 und 3
fortsetzen
Probelauf beenden
2.Drehen Sie die Drosselschrauben der vorgeschalteten
GRLA-.../GRLZ-... um eine Umdrehung heraus.
3.Wiederholen Sie Punkt 1 und 2 bis die gewünschte
Greifgeschwindigkeit erreicht ist.
• Beenden Sie den Probedurchlauf. Danach muss der
Zustand ’Greifer entlüftet’ sein.
5 Bedienung und Betrieb
• Vermeiden Sie den Kontakt des HGPC-... mit:
– korrosionsverursachenden Kühlmitteln
– Schleifstäuben
– glühenden Funken oder Spänen.
Diese zerstören den HGPC-... .
Bei Änderung der Nutzlast-Masse:
• Achten Sie auf die zulässigen Greiferbelastungen.
• Berücksichtigen Sie die maximal zulässige Greifkraft.
6 Wartung und Pflege
• Fetten Sie die Greifbacken am HGPC-... nach 10 Mio.
Schaltspielen. Zulässige Fette siehe Zubehör.
• Reinigen Sie bei Bedarf den HGPC-... außen mit einem
weichen Lappen.
Zulässiges Reinigungsmedium ist:
Seifenlauge, max. + 60 °C.
7 Austausch und Reparatur
Zum Ausbau:
• Entlüften Sie die Anlage und das Gerät.
• Lassen Sie die Schrauben für die es keine unmittelbare
Aufforderung zur Veränderung in dieser Anleitung gibt,
allesamt unverändert.
Aus Sicherheitsgründen fixiert ein Schrauben-
sicherungsmittel die Schrauben.
• Schicken Sie Greifer mit Defekten stets an Festo.
8 Zubehör
Bezeichnung Typ
Zentrierhülsen ZBH-...
Näherungsschalter SME-10..-... / SMT-10..-...
Fett Molycote DX
9 Störungsbeseitigung
Störung Mögliche Ursache Abhilfe
Greifer kann
M i ht
Zu große Masse Größeren Greifer wählen
Masse nicht
festhalten
Eingangsdruck zu
gering
Eingangsdruck (bis zum
max. zul. Wert) erhöhen
Druckpunkt der
Greiffinger zu weit
außen
Verlagerung des Druck-
punkts nach innen
Näherungs-
schalter zeigt
Greifzustand
i ht
Näherungsschalter
falsch justiert
Überprüfung der Lage
und Kalibrierung des
Näherungsschalters G e usta d
nicht an
Kabelbruch Verbindungskabel
austauschen
Greifer öffnet/
schließt nicht
Druckluft fehlt Überprüfung der Druck-
luftanschlüsse
Greifer defekt HGPC-... zu Festo
schicken
10 Technische Daten
Typ HGPC-... 12 16 20
Bauart Doppeltwirkender Parallelgreifer
Medium Gefilterte, geölte oder ungeölte
Druckluft (Filterfeinheit min. 40 µm)
Einbaulage Beliebig
Druckluft bar min. 2 ... max. 8
min. 4 ... max. 8 (bei HGPC-...-G..)
Pneum. Anschluss M5 (Anzugsdrehmoment: 5,9 Nm)
Gesamthub mm 6 ±1 10 ±1 14 ±1
Zul. Temperaturbereich °C 5 ... + 60
Zul. Kraft Fz (stat.) N 40 80 120
Zul. Moment M (stat.)
Mx = My = Mz Nm 1 2,5 5
Max. Greiffinger-
Gewichtskraft:
– Ungedrosselt
– Schließzeit 0,04 s
– Schließzeit 0,06 s
– Schließzeit 0,08 s
– Schließzeit 0,1 s
N 0,2
0,4
0,5
0,6
–
0,5
–
–
0,7
1
0,8
–
–
–
1,2
Ca. Massenträgheitsm.
(nur Greifer) [10 -4 kgm 2 ]
0,27 0,68 2,1
Schließzeit *) (o. Last) ms 30 60 90
Max. zul. Arbeits-
frequenz **)
Hz 4
Wiederholgenauigkeit mm < 0,05
Max. Austauschgenauigk. mm < ± 0,2
Werkstoffe Gehäuse: GD-Zn (lackiert)
Backen,
Schrauben: St (nichtrostend)
Rollen, Stifte: St (gehärtet)
Dichtungen: NBR
Kolben: PA 66
Gewicht ***) kg 0,15 0,24 0,48
*) Bei 6 bar; ohne Greifkraftsicherung
**) Eine hohe Arbeitsfrequenz reduziert die Lebensdauer
***) Ohne Näherungsschalter
Parallelgreifer
HGPC-...
Bedienungsanleitung
Original: de
Festo AG & Co. KG
Postfach
D-73726 Esslingen
Phone:
+49/711/347-0
0509a de/en 697 618